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    公开号:WO1986005009A1
    申请号:PCT/JP1986/000060
    申请日:1986-02-12
    公开日:1986-08-28
    发明作者:Etsuo Yamazaki；Hitoshi Matsuura
    申请人:Fanuc Ltd；
    IPC主号:G05B19-00
    专利说明:
    [0001] ノ 明 細
    [0002] 細 機 械 位 置 検 出 装 置 技 術 分 野
    [0003] 本発明はな らい制御装置等における機械可動部の機 械位置検出装置に関する。
    [0004] 背 景 技 術
    [0005] らい制御装置は、 原理的に機械可動部の位置を知 らま く て も 加工を行な う こ とがで き る。 しか し、 ら い折！？ 返 し制御 ， 停止制御を リ ミ ッ ト スィ ツチ等の機 械的ス ィ ッ チを用いずに可能とするため、 或はな らい 領域.か ら他の ¾ い領域へ.の位置決めを可能とするた めに、 最近のな らい制御装置には簡単な位置制御機能 と機械位置検出機能が付加されている。 そ して、 こ の よ う ¾機能はモー タ に直接ま たは間接的に取付け られ た位置検出器か らのフ ィ 一 ドバ ッ ク パ ル スを用いて行 なわれている。 ¾お、 機械可動部の検出位置はな らい 制御のためだけでる く 、 それを表示させる こ とでオペ レ 一 タ の な らい動作の監視等に も利用さ ている。
    [0006] 従来の前記機械位置検出は、 位盧検出器か らのフ ィ - ド バ ッ ク パ ル スを力 ゥ ン タ で計数させ、 この 力 ゥ ン タ の内容を所定時間毎に読取る と共に、 読取った値の 極性を反転 して前記カ ウ ン タ に入力する こ と に よ カ ゥ ン タ の内容をキ ャ ン セ ル し、 他方前記読取った値を 今ま での機械位置デー タ に加算する こ と に よ D行なわ れている o
    [0007] し力 し、 位置検出器力 ^ らのフ ィ ー ドバ ッ ク パ ル スは 駆動系にバ ッ ク ラ ッ シュがある場合、 機械可動部が実 際に移動 してい ¾ く て も発生されるか ら、 読取った力 ゥ ン タ の内容を積算するだけでは機械位置データはバ ッ ク ラ ッ シ ュ の影響を受けて正確に機械位置を示さず、 ま たバ ッ ク ラ ッ シュ内の変動に応 じて頻繁にその値が 変化する こ とか ら表示がチ ラ チ ラ して非常に見ず らい とい う 問題点がある。
    [0008] 発 明 の 開 示
    [0009] - ^発明はこの よ う な従来の問題点を解決 したも ので、 その 目的は、 正確で且つバ ッ ク ラ ッ シ ュ内での駆動で は機械位置デー タ が変動 し ¾い よ う にする こ と にあ る。
    [0010] 本発明は上記問題点を解決するために、 第 1 図に示 すよ う に、 モ ー タ 1 によ って駆動される機械可動部 2 の機械位置をモ ー タ 1 に直接ま たは間接的に取付けた 位置検出器 3 か らのパ ル スを用いて検出する装置にお いて、 位置検出器 3 か らのパ ル スを計数する計数手段 4 と、 こ の計数手段 4 の計数値を所定時間毎に読取る 読取 ]9 手段 5 と、 こ の読取 られた計数値分だけ計数手 段 4 の内容をキ ャ ン セ ルする キ ャ ン セ ル手段 6 と、 駆 動系のバッ ク ラ ッ シュ量を記憶する バッ ク ラ ッ シュ量 記憶手段 7 と、 読取 ]9 手段 5 で読取 られた計数値お よ び前記パ ッ ク ラ ッ シ ュ量に基づき 前記所定時間毎に機 械可動部 2 の実際の移動量を算出する移動量算出手段 8 と、 移動量算出手段 8 で算出された移動量を積算す る積算手段 9 と を設ける。
    [0011] 読取！） 手段 5 で読取 られる計数値の ¾かには機械可 動部 2 の実際の移動に対応 した値と バッ ク ラ ッ シ ュ に 対応した値とが含まれるが、 移動量算出手段 8 は予め 設定されたバ ッ ク ラ ッ シ ュ量に基づき機械可動部 2 の 実際の移動量を算出するので、 バッ ク ラ ッ シ ュ内に対 応する計数値は無視され、 積算手段は正確 ¾機械位置 を示 し、 且つバッ ク ラ ッ シ ュ内の駆動では機械位置デ — タ は変化 し く ¾る。
    [0012] 図面の簡単' ¾説明
    [0013] 第 1 図は本発明の構成説明図、 第 2 図は本発明を適 用 した ¾ らい制御装置の要部ブ α ッ ク 図、 第 3 図は制 御部 35の実施例の要部ブ α ッ ク 図、 第 4 図は移動量算 出手段 55の実施例の要部ブ D ッ ク 図、 第 5 図は第 4 図 の動作タ イ ミ ン グ チ ヤ 一 ト である。
    [0014] 発明を実施する為の最良の形態 第 2 図は本発明を適用 した らい制御装置の要部ブ π ッ ク 図であ る。 この ¾ らい制御装置は、 る らい制御 機能 と位置決め機能と機械位置検出機能 と を有する。
    [0015] 第 2 図において、 マ イ ク ロ コ ン ピ ュ ー タ 26は、 デ一 タ バ ス , ァ ド レ ス バ ス , コ ン ト 口 一 ノレ パ スを含むノ ス 27に よ 周辺回路 と 接続される。 メ モ リ 28はマ イ ク ロ コ ン ビュー タ 26に所定の制御を行な わせる ための プロ グ ラ ム やな らい規定デー タ 例えば基準変位量 ， ¾ らい 送 り 速度 ， らい折 返 し位置等を記憶する領域、 及 び位置決めのための 目 標位置デー タ等を記憶する領域 を有する。 入力回路 30はキ ー ボー ド 31 の イ ン タ フ ェ イ ス であ ] 3 、 各種デー タ は こ の キー ボー ド 31か ら メ モ リ 28に記憶等させる こ と がで き る。 出 力回路 29か らは、 らい制御回路 21へ ¾ らい規定デー タ が、 エ ラ ー カ ウ ン タ 32 〜 34へゲー ト 回路 38 〜 40を介 して各軸の移動指 令値が、 又、 直接 リ セ ッ ト 信号が制御部 35 〜 37へ初期 化信号 ·お よ び所定 O タ イ ミ ン グ信号が、 ゲー ト 回路 38 , 〜 40 ， 22には切換信号が、 Z 軸 レ ジ ス タ 44 , X軸レ ジ ス タ 45 , Y軸 レ ジ ス タ 46ヘ リ セ ッ ト 信号がそれぞれ送 出 さ れる。 入力回路 48は レ ジ ス タ 44 〜 46 の内容を マ イ ク 口 コ ン ピ ュ一 タ 26が読取る ための ィ ン タ フ ェ イ ス で ¾> る o
    [0016] な らい制御回路 21は ト レ ーサへ ッ ド 12カゝ ら 出 力され る変位信号 s x , s y , s z と 出 力 回 路 29カゝ ら 入力さ れる - ¾ らい規定デー タ と か ら公知の よ う に らい制御に必 要な各軸の指令速度信号を発生する も のであ る。 こ の 指令速度信号は ゲ一 ト 回路 22を介 して各軸のサー ボ ア ン プ 23 〜 25に加え られる 。 サ ー ボ ア ン プ 23 〜 25 の 出 力 で駆動さ れる X軸モー タ 15 , Y軸モー タ 16 ， Z 軸モ ー タ 17は図示 しない歯車 ， ボ ー ル ね じ等の動力伝達機構 を介 して ト レ 一 サへ ッ ド 12 と カ ツ タ 13を一体的に駆動 する ための も のであ る。 ト レ 一 サヘ ッ ド 12にはモ デ ル 11の形状を検出する ためのス タ イ ラ ス 10が装着される。 ま た、 各軸のモー タ 15〜： L7にはパ ル ス コ ー ダ等の位置 検出器 17〜 19が取付け られ、 各位置検出器 17〜： L9か ら 出 力 される パ ル スはエ ラ 一 力 ゥ ン タ 32〜 34に入力され 。
    [0017] ェ ラ 一 力 ゥ ン タ 32〜 34は ゲ一 ト 回路 38〜 40の 出 力で カ ウ ン ト ア ッ プされ、 位置検出器 17〜 19 の出 力パ ル ス で カ ウ ン ト ダ ウ ン され る。 エ ラ 一 カ ウ ン タ 32〜 34の 出 力は D / A 変換器 41 〜 43 で ア ナ α グ電圧に変換され、 ゲ一 ト 回路 22を介 して各サ一 ボ ア ン プ 23〜 25に加え ら れ る。 制御部 35〜 37は ェ ラ 一 力 ゥ ン タ 32〜 34 の内容を 所定時間例えば数 m s 毎に 読取 、 読取った内容の極 性を反転 して ゲ 一 ト 回路 38〜 40 を介 して エ ラ ー 力 ゥ ソ タ 32〜 34 に入力する こ と に よ ]9 、 エ ラ ー カ ウ ン タ の内 容を読取った分だけ キ ャ ン セ ルする と 共に、 読取った 内容 と 後述する 各軸の バ ッ ク ラ ッ シ ュ量に基づ き 機械 可動部の機械位置 （ 例えばス タ イ ラ ス 10 の 中心位置 ） の所定時間毎の移動量を求め、 こ れを レ ジ ス タ 44〜 46 に送出する。 レ ジ ス タ 44〜 46は、 入力 さ れる移動量を 積算する も の であ j 、 その 内容は前述 した よ う に入力 回路 48 を介 して マ イ ク 口 コ ン ビ ュ一 タ 26に読取 られる と共に、 C RT等の表^装置 47 に表示される。 次に第 2 図の動作を説明する。
    [0018] 〔 位置決め動作 〕
    [0019] 位置決め時にはゲー ト 回路 38 〜 40の入力は出力回路
    [0020] 29側に切換え られ、 ゲー ト 回路 22の入力は D Z A 変換
    [0021] 器 41 〜 43側に切換え られる。 X軸を位置検出器 18のパ ル ス数に して例えば 1 00 パ ル ス 分、 Y軸を位置検出器
    [0022] 19のパ ル ス数に して 200 パ ル ス 分、. Z 軸を位置検出器
    [0023] 20のパ ル ス数に して 3 00 パ ル ス分それぞれ各軸の + 方
    [0024] 向に移動させる場合、 マ イ ク 。 コ ン ピ ュー タ 26は、 出 力回路 29 と ゲー ト 回路 38 〜 40を介 して Z 軸用のエ ラ 一 カ ウ ン タ 32 に合計 3 00 、 X軸用 の エ ラ 一 カ ウ ン タ 33 に 合計 1 00 、 Y軸用の エ ラ 一 力 ゥ ン タ 33に合計 200 の値 を セ ッ 卜 す る。 ゲー ト 回路 22は D Z A 変換器側に切換 え られてい る ので、 各エ ラ ー カ ウ ン タ の内容がア ナ 口 グ量に変換 さ れた電圧は各軸の サ一 ボア ン プに入力 さ れ、 各モー タ はサー ボア ン プの 出 力に よ 駆動される。
    [0025] モー タ が回転す る と、 位置検出器か ら回転数に応 じた 繰返 し周波数のパ ル ス が発生さ れ、 エ ラ 一 カ ウ ン タ 32 〜 34 の内容が減算されてい く 。 そ して、 エ ラ 一 カ ウ ン · タ の内容が零にな る と 、 モ ー タ の回転は停止 し、 位置 決めが完了する。
    [0026] 〔 ¾ らい制御の動作 〕
    [0027] な らい制御時は、 ゲー ト 回路 38 〜 40の入力は制御部 35〜 37側に切換え られく ゲー ト 回路 22の入 力は らい 制御回路 21側に切換え られ る。 ま た、 機械座標系の原 点において エ ラ 一 力 ゥ ン タ 32〜 34 の内容及び レ ジス タ 44〜 46の内容は零に プ リ セ ッ 卜 され、 制御部 35〜 37の 初期化が行なわれる。 モ デル 11 に ス タ イ ラ ス 10が接触 してモー タ に よ る送 ！） が行 われ、 ス タ イ ラ ス 10の変 位に応 じた変位信号 s X , e y , s z が ト レ ー サ ヘ ッ ド 12 か ら 出 力 さ れる と 、 こ の変位信号 と 出 力回路 29か らの らい規定デー タ とか ら な らい制御回路 21では、 公知 の よ う に して Z 軸指令速度信号 ， Y軸指令速度信号 ， X軸指令速度信号が生成さ れる。 こ の各指令速度信号 は ゲー ト 回路 · 22を介 して各サー ボ ア ン プ 23〜 25に加え られ、 その増幅 出力に よ って各軸モー タ が駆動さ れ、 カ ツ タ 13 と ス タ イ ラ ス 10 と の一体的 る送 ] が行な われ ワ ー ク 14力 カ ッ タ 13に よ ]9 加工され る。
    [0028] 〔 らい制御中の機械位置検出動作 〕
    [0029] る らいが行な われ'、 各軸の モー タ 15〜： L7が回転する と 、 その回転量に応 じた'パル ス が位置検出器 17〜： L9か ら発生され、 エ ラ 一 カ ウ ン タ 32〜 34の 内容は零か ら順 次 カ ウ ン ト ア ッ プま たは ダ ウ ン してい く 。 制御部 35〜 37は所定時間毎例えば数 m s 毎 に ェ ラ ー 力 ゥ ン タ 32〜 34の内容を読取 、 その読取った値の極性を反転 して ゲ一 ト 回路 38〜 40 を介 して ェ ラ 一 力 ゥ ン タ 32〜 34に加 え る こ と に よ り 、 読取った値分だけその 内容を キ ャ ン セ ルする。 また、 読取った内容お よ び各軸のパ ッ ク ラ ッ シュ量か らバッ ク ラ ッ シュ補正を加えた各時間毎の 各軸の実際の移動量を求め、 これを レ ジ ス タ 44〜 46に 送出する。 各レ ジ ス タ 44〜 46は入力された移動量を積 算する こ と に よ D 各軸の現在の機械位置を求める。 こ の レ ジ ス タ 44〜 46 の内容は表示装置 47に入力され、 図 示 した よ う に各軸の機械位置が画面に表示される。 ま た、 マ イ ク ロ コ ン ピ ュ ー タ 26は入力回路 48を介 して レ ジス タ 44〜 46の値を読取 、 これと予めメ モ リ 28に記 憶された例えばな らい折 返し位置デー タ と比較する こ と に よ ス タ イ ラ ス 10が .らい折 ] 返 し位置に到達 'したか杏'かを検出 し、 達 しておればな らい制御回路？ 1 に ピ ッ ク フ ィ ー ドを行 ¾わせる等の制御を行な う o 第 3 図は制御部 35の要部ブ D ッ ク 図であ る。 制御部
    [0030] 36 , 37 も 同様の構成と する こ と がで き る。
    [0031] 制御部 35には、 エ ラ 一 カ ウ ン タ 32の内容と 出力回路 29か らの初期信号及びタ イ ミ ン グ信号が入力される。 レ ジ ス タ 5ϋは、 タ イ ミ ン グ信号で規定される所定時間 毎即ち数 m s 毎に ェ ラ 一 力 ゥ ン タ 32 の内容を読取 ] 、 符号反転回路 51はその読取 られた値の極性を反転 して ゲ一 ト 回路 38 と移動量算出手段 52に送出する。 移動量 算出手段 ¾で算出 された Z 軸の実際の移動量は、 Z 軸 レ ジ ス タ 44に入力される。
    [0032] 第 4 図は移動量算出手段 52の実施例の要部ブ α ッ ク 図であ る。 こ の実施例の移動量算出手段には、 Z 軸の + 方向のバ ッ ク ラ ッ シ ュ吐 き 出 し量を記憶する レ ジ ス タ 61 と、 その 出 力 b と 符号反転回路 51 か らの入力 a を 加算する 加算器 60 と、 Z 軸のバ ッ ク ラ ッ シ ュ量 A を記 憶する レ ジ ス タ 62 と、 加算器 60 の 出 力 c か ら バ ッ ク ラ ッ シ ュ量 A を減算す る減算器 63 と 、 減算器 63の出力 d の極性を判別 し正の と き その出力 を " 1 " とする極性判 別回路 64 と 、 加算器 60 の 出力 c の極性を判別 し負の と き その 出力 を " 1 " と する極性判別回路 65 と 、 極性判別 回路 64の 出力 e と 極性判別回路 65の 出力 f の内容に基 づ き Z 軸 レ ジス タ 44に加算器^)の 出 力 c を送出するか 或は.減算器 63の 出力 d を送出するカ を決定'する、 ア ン ド回路 66 , 67 と オ ア回路 69か ら成る 回路 と 、 極性判別 回路 64 , 65の判別結果、 加算器 60の 出力 c ， バ ッ ク ラ ッ シ ュ量 A お.よ び予め設定された値即 ち零 を用い、 レ ジ ス タ 61 に新た バ ッ ク ラ ッ シ ュ吐 き 出 し量を記憶さ せる更新手段 と を有する。 こ の更新手段は、 排他的論 理和回路 68 , ア ン ド回路 72〜 74 , ィ ン パ ー タ 71 ， 定数 ( 0 ) を設定する設定回路 70 , オ ア 回路 75か ら成る。
    [0033] 第 5 図は第 4 図の動作 タ イ ミ ン グ チ ヤ 一 ト であ 、 80は Z 軸の移動量の変化、 81 は エ ラ 一 カ ウ ン タ 32の内 容の変化をそれぞれ示す。 Z 軸がその正方向のバ ッ ク ラ ッ シュ量が全て吐 き 出 さ れた状態で原点にあ る と き 、 レ ジ ス タ 61 の内容は A と な っている 。 な らいが行 ¾ わ れて所定時間後の におい て、 Z 軸の実際 の 機械位 置が X1 だけ + 方 向 に 移動 し た と する と 、 エ ラ ー カ ウ ン タ 32 の内容は - と な る。 その時刻 において レ ジ ス タ 5ϋにエ ラ 一 力 ゥ ン タ 32の値 - 力 取 ] 込ま れ、 符号反転回路 51 で反転されて移動量算出手段 52に入力 される信号 a の値は であ ] 、 xx と レ ジ ス タ 61 の内 容 A と が加算器 60で加算され出力 c の値は Xl + A と な る。 ま た、 減算器 63に いて c の内容か ら パ ッ ク ラ ッ シュ量 A が引かれて得 られる d の値は と る る。 従って、 加算器 60の出 力 e お よ び減算器 63の出力 d が 共に正であ る こ と か ら極性判別回路 64の出力 e のみが " 1，， と ¾ ]3 、 減算器 63の'出力 d ( X ) が'ア ン ド回路 66， オ ア回路 69を介 して 出力 ]' と して Z 軸 レ ジ ス タ 44に送 出 さ れる。 ま た、 出力 e 力 ' 1 " に ¾ る こ と に よ j ア ン ド回路 73が開かれ、 バ ッ ク ラ ッ シュ量 A が信号 h と し てオ ア回路 75 を介 して レ ジ ス タ 61 に入力 され、 レ ジ ス タ 61 の内容は A に保.たれる。
    [0034] 次に、 所定時間経過後の時刻 t 2 ま で に Z 軸の機械 位置が - 方向に x2 だ け移動 し た と する と 、 移動方向 が反転 した こ と に よ バ ッ ク ラ ッ シュ量分だけのパ ル ス が余分に位置検出器 20か ら発生される の で、 時刻 におけ る エ ラ 一 カ ウ ン タ 32の 内容は x2 よ り も A だけ 多 く な 、 入力 a は - ( x2 + A ) と な る。 従って、 加算器 60の 出 力 c は - X2 、 減算器 63の 出 力 d は - （ x。 、 ノ
    [0035] + A ) と な 、 両者と も 負であるので極性判別回路 65 の出力 f のみカ " 1 " と ¾ 、 Z 軸レ ジ ス タ 44には加算 器 60 の出力 c ， 即ち - x2 がア ン ド回路 67 , オ ア回路 69 を介して送出される。 ま た、 極性判別回路 65の出力 ί が " 1 " と る る こ と に よ i 設定回路 70の定数 （0) がア ン ド回路 74を介 して信号 i と して レ ジ ス タ 61 に セ ッ ト さ れ、 その時点で Z 軸の +方向のバ ッ ク ラ ッ シ ュ吐き 出 し量が零であ る こ とが記憶される。
    [0036] 次に時刻 t 2 か ら時刻 t 3 ま での所定時間において Z 軸の機械位置は実際には変化 してい いが、 ス タ イ ラ ス 10 の振動等に よ ]9 Z 軸モ ー タ 17が バ ッ ク ラ ッ シ ュ量 を越え い量、 例えば A/ « ( « > 1 )だけ +方向に回転' した とする と、 時刻 t 3 におけ る エ ラ 一 カ ウ ン タ 32の 内容は - A Z " と る。 この場合、 加算器 60の出力 c は Α / α 、 減算器 63 の出力 d は Α { ( 1 Ζ " )— 1 } と ¾ り、 極性判別回路 64 ， 65 の出力は共に " 0 "になるの で ア ン ド回路 66 ， 67は閉 じ られたま ま であ 、 Z軸レ ジ ス タ 44に対 しては移動量は送出され い。 そ して、 排 他的論理和回路 68の出力が " 0 "にな る こ と に よ ィ ン バ一 タ 71の出力に よってア ン ド回路 72が開かれ、 加算 器 60の出力 c ( AZ " )が信号 g と してオア回路 75を介 して レ ジ ス タ 61 に セ ッ 卜 される。 即ち、 Z 軸の +方向 のパ ッ ク ラ ッ シ ュ量力； K/ a だけ吐 き 出されたこ と；^ 記憶される。 U2j 続いて時刻 t 3 か ら時刻 t 4 の間に更に Z軸が +方向 に駆動され、 Z軸の機械位置が x 3 だけ移動する と、 時刻 t 4 に おける ェ ラ ー 力 ゥ ン タ 32の内容は一 { x 3 + A ( 1 - /α ) } と な る。 そのため、 加算器 60の出力 c は x 3 + A、 減算器 63の出力 d は x 3 と る ！） 、 共に正 である こ とか ら極性判別回路 64の出力 e のみ力； " 1 " と る ] 、 減算器 63の出力 d ( x 3 ) がア ン ド回路 66 , オア 回路 69を介 して Ζ軸レ ジ ス タ 44に入力される。 ま た、 この移動に よって Ζ軸の +方向のパ ッ ク ラ ッ シ ュ量が 全て吐き 出された こ'と に よ 、 ア ン ド回路 73が開かれ バ ッ ク ラ ッ. シ ュ 量 Α が レ ジ ス タ 61 に セ ッ ト される。
    [0037] 以上の実施 ·例は、 本発'明'の機械位置検出装置をな ら い制御装置に適用 した も のであるが、 本発明は倣い制 御装置以外の装置例えば数値制御装置等他の装置に も 適用する こ とが可能である。
    [0038] 以上説明 した よ う に、 本発明に よ れば、 モータ に直 接ま たは間接的 取付けた位置検出器か らのフ ィ ー ド バ ッ ク パ ル ス に よ 機械位置を検出する装置において バ ッ ク ラ ッ シ ュ補正処理を行な う こ と に よ ってバ ッ ク ラ ッ シ ュ内で帰還されるフ ィ 一 ドバ ッ ク パ ル ス に よつ ては機械位置を更新 しない よ う に したので、 実際の機 械位置に合致 した正確 ¾機械位置が得 られる。 ま たパ ッ ク ラ ッ シ ュ内の駆動では積算される機械位置は変動 しないので、 これを表示 した と き表示内容の頻繁な変
    [0039] ¾ 〉 管 ¥ ^ 〉 ¾ 瞜
    [0040] 09000/98df/lDd 600S0/9議
    权利要求:
    Claims U4J 請 求 の 範 囲
    (1) モ — タ に よ つて駆動される機械可動部の機械位 置を m sd モー タ に直接又は間接的に取付けた位置検出 器か らの ヽ ノレ ス ¾用いて検出する装置において、
    BU ύ L置検出器からのパ ル スを計数する計数手段と 該計数手段の計数値を所定時間毎に読取る読取 ]3 手 段と、
    該読取 手段で読取 られた計数値分だけ前記計数手 段の内容をキ ャ ン セ ルする キ ャ ン セ ル手段と、
    バッ ク ラ ッ シ ュ量を記憶するパ ッ ク ラ ッ シュ量記憶 手段と、
    刖 sd m取 手段で読取られた計数値及び前記バッ ク ラ ッ シ ュ量に基づき 前記所定時間毎の前記機械可動部 の実際の移動量を算出する移動量算出手段と、
    該移動量算出手段で算出された移動量を積算する積 算手段と を具備 したこ と を特徴とする機械位置検出装
    (2) 特許請求の範囲第 1 項記載の機械位置検出装置 にお'いて、 前記移動量算出手段は、
    所定方向の移動に対するバ ッ ク ラ ッ シュ吐き 出 し量 を記憶する バ ッ ク ラ ッ シュ吐き 出 し量記憶手段 と、 該記憶手段の記憶値 と 前記読出 し手段で読出 された 計数値と を加算する加算手段と、
    該加算手段の出力値力 ら前記バッ ク ラ ッ シュ量を減 、15ノ 算する減算手段と、
    前記加算手段の出力の極性を判別する第 1 の極性判 別手段 と、
    前記減算手段の出力の極性を判別する第 2 の極性判 別手段と、
    該第 1 及び第 2 の極性判別手段の判別結果に応 じて 前記加算手段の出力 と前記減算手段の出力のいずれか 一方を前記積算手段に出力する移動量出力手段と、 前記第 1 及び第 2 の極性判別手段の判別結果、 前記 加算器の出力 ， 前記パッ ク ラ ッ シュ量及び予め設定さ れた値に基づき前記パッ ク ラ ッ シュ吐き 出 し量記憶手 段の記憶値を更新する更新手段とか'ら成る こ と を特徵 とする機械位置検出装置。
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
    DE3688272T2|1993-07-29|
    JPS61184606A|1986-08-18|
    US4792738A|1988-12-20|
    DE3688272D1|1993-05-19|
    EP0215127B1|1993-04-14|
    EP0215127A4|1989-10-04|
    EP0215127A1|1987-03-25|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1986-08-28| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): US |
    1986-08-28| AL| Designated countries for regional patents|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): DE FR GB |
    1986-09-15| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1986901484 Country of ref document: EP |
    1987-03-25| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1986901484 Country of ref document: EP |
    1993-04-14| WWG| Wipo information: grant in national office|Ref document number: 1986901484 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    JP2569485A|JPS61184606A|1985-02-13|1985-02-13|Machine's position detector|
    JP60/25694||1985-02-13||DE19863688272| DE3688272D1|1985-02-13|1986-02-12|Vorrichtung zum nachweis der maschinenpositionen.|
    DE19863688272| DE3688272T2|1985-02-13|1986-02-12|Vorrichtung zum nachweis der maschinenpositionen.|
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